最後で辻褄。ロボットトラクターならではの耕耘パターン「ヤンマーYT4104A」田起こし回り方図解

今日は先日見たヤンマーYT4014A+コバシ・アースロータリーFTV262の枕地を除く真ん中だけの自動運転の様子の続きです。、真ん中だけ自動運転のロボットトラクターならではの耕耘パターン、田起こし回り方図解です。

あらかじめどう回るかトラクターの頭の中にパターンが入っていますし、衛星で自分の位置を把握していますから、隣の耕耘痕のガイドも必要なく、「枕地を極力荒らさない」という意識で走っているように見えました。

対象は奥行き73m間口40.5mの長方形の田んぼです。(田んぼ感覚がないので反で表現できません。グーグルの地図での実測です)
対象は奥行き73m間口40.5mの長方形の田んぼです。(田んぼ感覚がないので反で表現できません。グーグルの地図での実測です)
今日はトラクターの耕し方図解なので、実際の写真はこちらの記事リンクでご覧ください。

まずは田起こし回り方図解動画

ざっと動画を見ていただいて一々解説します。

まず、外周を回ってトラクターに圃場のサイズ・形を覚え込ませます。トラクターには実測した耕耘幅をインプットしていますから、その後計算してどのように回るか決めたのでしょう。設定はできるようですがとにかくトラクターの「おすすめ」で回ったようです。
その実写版。外周を回っています。
その実写版。外周を回っています。
その後すぐにトラクターの指示するスタート位置に付きます。もちろんかなりシビアで、そこへピッタリ付けなくてはなりません。
その後すぐにトラクターの指示するスタート位置に付きます。もちろんかなりシビアで、そこへピッタリ付けなくてはなりません。
スタート位置に付いてすべての状況が整うとランプが3つ点灯していよいよスタートです。
スタート位置に付いてすべての状況が整うとランプが3つ点灯していよいよスタートです。
スタートして暫くするととんでもないところへ行くのでびっくりしました。初めはかどういうつもりなのか理解できなかったです。
スタートして暫くするととんでもないところへ行くのでびっくりしました。初めはかどういうつもりなのか理解できなかったです。もう一つ境界寄りに耕すのかと思ったら別のほうへ行ってしまいますし・・・
その実写版です。
その実写版です。
ロボットトラクター耕し方図解と静止写真とシンクロさせてみます。一番上に1本残り。真ん中にも1本残り、一番下には2本分残ったこの場面が・・・
ロボットトラクター耕し方図解と静止写真とシンクロさせてみます。一番上に1本残り。真ん中にも1本残り、一番下には2本分残ったこの場面が・・・

あ!確か耕耘の重なりの設定は5センチほどだったと記憶しています。

一番左がスタートしての1本目。
一番左がスタートしての1本目。
上の図解と同じシーン。左手が進入口になります。耕耘残りが2本見えますね。
上の図解と同じようにトラクターが見えます。左手が進入口。最初の1本が見えて3本重なって、1本あいて3本続き。耕耘残りが2本見えますね。
入口と反対側。
入口と反対側。

最終的にはこのように回っています

丁寧に辿ってもらわないとわかりにくいですよね。枕地はとにかく大回りしています。
丁寧に辿ってもらわないとわかりにくいですよね。枕地はとにかく大回りしています。
どのように回ったのか、解析していたのですが、時間切れでここに書くことができませんでした。自動運転の際の回りかたについてはまた後日!
図解でYTが停車していますが、実写はこれ。

以前マニュアルでやっているのを見ましたが、重なりがちぐはぐになったりと辻褄はさすがに合いませんでした。

最後に色々な図解を貼っておしまいにします

それではまた明日!

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