２回目の田おこしが終りました。1回目になんだかできてしまった、うねりというか凸凹は、2回目の田おこしでも消えたとは言えず、M教官に「どうやったら消せるの？」と、聞いてみました。
凸凹なくたいらに直すにはどうしたらいいの？
↑ 凸凹を消すにはどうしたらいいか聞いてみました（1分34秒）画面クリックでも再生します。
その答えは「初めに出来てしまったものは仕方ない」でした。「がーん」
何か方法があるのかもしれませんが、そんな手間ひまをかけるなら初めにゆっくりやって平に耕すのが正解みたいです。ほんとに何事もそう・・・結局は初めが肝心・・・
ああ自分にも覚えがあります
そういえば、モトクロスのレースなんかでも最初は真っ平らだったのに、何台も単車が通ると、ちょっとしたギャップがどんどん増幅して規則正しい凸凹になります。ウオッシュボード=「洗濯板」というそうですが・・・
これをあとから消すには（妄想で確かではありません）
もしかしたらタテヨコにロータリーをかければこの凸凹は消えるのかもしれませんが、同じ向きに走っている以上、凸凹は大きくなる事はあっても消えないような気がしてきました。
同じような機械が何回も通るからこうなるのなら、ものすごく大きな機械か小さな機械でもう一度やれば多少よくなるはず・・・でも現実的ではありませんね。
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おまけ・田おこし観察例図解
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最後で辻褄。ロボットトラクターならではの耕耘パターン
田おこし2回目は1回目と逆方向（田おこし一筆書き）「シロウト向け田おこし講座」
田んぼの四隅が高くなるそうです「シロウト向け田おこし講座」
「観察メモ」トラクター転回方法「シロウト向け田おこし講座2013」
「観察メモ」トラクター転回方法パターン3「シロウト向け田おこし講座2013」
「観察メモ」トラクター転回方法パターン2「シロウト向け田おこし講座2013」
「観察メモ」トラクター転回方法パターン1「シロウト向け田おこし講座2013」
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シロウト向けトラクター田おこし講座その3（頭を使いなさい）
田越しパターン収集：クボタ新型スラッガーSL540
代かきパターン図解2020（ハロー幅3 8m、44m×72mの田んぼ）
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田おこしの一筆書きパターン収集リメイク版#1
おまけ・耕耘シーン収集プレイリスト
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ロボットトラクターYANMAR YT4104A 真ん中だけ自動耕耘
スガノレーザーレベラーで田んぼを平らに
バーチカルハローが土を砕くようす
クボタ新型スラッガーSL540の田おこし
プラウで越した田んぼが乾いたのでバーチカルハローを掛ける
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クボタMR70パワクロ+ニプロ速耕サーフロータリーTBM2400 2
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クボタSL54パワクロの耕耘 / Kubota SL54 con ruedas y orugas
田越しパターン収集：クボタ新型スラッガーSL540
ニューホランドT6.160 / NEW HOLLAND T6.160+Sistema de dirección GPS
クボタ無人トラクター アグリロボ SL60A / Kubota Robot Tractor
ニューホランドT6.160 / NEW HOLLAND T6.160+Dondi Speedplow combined subsoilers
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クボタM125D+コンスキルドデルタ / KUBOTA TRACTOR M125D+KONGSKILDE DELTA
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愛読者さん
おはようございます
GWも後半戦・・・残念ながらこちらはお天気が良くありません
島地区の田植えは困った事になってきています
「洗濯板」現象というのはみんながみんなそう言うわけではないですけど
コースが荒れてきてギャップが規則正しく出来てくると
あとでみんなでレースを振り返った時「あそこのウォッシュボードで転んだ」などと言う感じです
アタッチメントの動きを詳しく書いていただきありがとうございます
僕が想像したり考えたりしても、本当の所はどうなのか
実際にやっている方にこのように書いていただけると
「やっぱり」とか「なるほど」とか思う事ができます
わかりやすく書いていただいたので
そのうちもしかしたら速度と回転数、PTOの変速機の組み合せを
耕耘しながら変える事ができるようになるかもしれません
（今の所一杯一杯でそれはできませんが）
なかでも
「耕耘深さの自動制御を切る」
というのは「なるほど」と思いました
単車にも自動制御は色々あり、例えばアンチノーズダイブ何ていうのがあります
ブレーキをかけた時にフロントが沈み込むのを制御するものらしいですが
ただ止まる・・・というだけなら有効な機構でも
ブレーキに、「車体の加重をコントロールする」「姿勢を変える」「方向を変える」など
本来（？）の目的以外の用途に使う場合はかえってジャマになってしまいます
ABSなどもそうかもしれません
耕耘深さの自動制御は、何かがあってからそれに対処する場当たり的制御のようですから
前もって予測して手動でそれに対処できればグッと良くなりそうです
もしくは自動制御に目をつけるとか、いろいろな動きをマッピングするとか・・・
いずれにせよベテランの技にはなかなか自動制御では太刀打ちできそうにありませんね
追記：
「洗濯板」現象のようにどんどん増幅されることはありませんが、耕耘深さの自動制御を使っていて、田面に短い周期の浅い波が形成されることもあります。
これは、土塊や稲株など何らかの理由で後ろカバーが少しだけ押し上げられて自動制御が働き、コンピュータがロータリを持ち上げる→カバーが下がる→コンピュータがロータリを下げる→カバーが接地して再び持ち上げられる→コンピュータがロータリーを上げる・・・という細かい調整が繰り返され、トラクタの進行速度、ロータリの上下によって出来る田面の凹凸、コンピュータ～油圧の制御速度などがどういう訳か上手く（？）噛み合ってしまった際に見られる現象です。
これも、トラクタの速度を落とすか、耕耘深さの自動制御を切るとピタッと止まります。
あの現象は「洗濯板」って言うんですね。勉強になります（笑）
さて、ロータリー耕で凹凸ができる主な理由です。
まず、ロータリーの回転数がトラクターの走行速度に照らして遅いため、ロータリーが抱き込んだ土がカバーの中に滞留し、滞留の限界に達してロータリーがその土を乗り越えてしまった場所に凸ができます。
これが繰り返し起きるため、一定周期で凸が形成されるのです。
カバー内に溜まった土をロータリーが乗り越える際、耕盤（鋤床、地盤）にも凹凸が出来てしまいます。
そうなると、次回の耕耘でトラクタのフロントが凹に落ちた際にロータリーが上がり、凸に乗り上げた際にロータリーが下がることになり、耕耘を繰り返すと「洗濯板」状態が増幅されていくのです。
一定周期で凹凸が出来る場合、
（１）トラクタの速度を落とす。
（２）ロータリーの回転を上げる。
（３）ロータリーの耕深を浅くする。
などの対策が考えられますが、
（４）耕耘深さの自動制御を切る。
という方法が意外に有効です。
カバー内に溜まった土が後ろに逃げる際、あるいはトラクタのフロントが凸に乗り上げた際、ロータリーの後ろカバーが押し上げられてしまうため、トラクタ本体のコンピュータが「ロータリが深く潜った。」と判断して、勝手にロータリーを上げてしまい、必要以上に凸を大きくしているので、耕耘深さの自動制御を切るだけで、ほとんど気にならないレベルに収まると思います。
さて、ここまでは予防措置ですが、出来てしまった凹凸を消す方法は、管理人さんお見込みのとおり、「ロータリーの横掛け」が一番でしょう。
このとき、水平の自動制御は使った方が良いと思いますが、深さの制御は表土の凹凸にダマされる傾向が強いので、切っておいた方が良いと思います。
ただ、代掻き直前に田植機の進行方向と別の向きに耕耘すると、その際の轍に田植機の車輪が取られて直進性が悪くなるため、あまりオススメできません。
代掻きの際に凹凸はある程度解消されるので、それで良しとしましょう。