イセキロボットトラクター（会社でそう呼んでいるのかどうかわかりません。便宜上僕がそう呼ぶことにします）TJV655R1ZWXです。特長は他社と違い目立つように取付けられた超音波センサーと赤外線レーザーセンサー。
投稿日: 投稿者: nora

イセキのロボットトラクターに値札が付いた！ヰセキTJV655R1ZWX「撮りトラ＠ダイナミックフェア2019」

今回ライドアフリカツインと重なり行けなかった、ダイナミックフェア2019（JAグループ茨城の第45回農機・生産資材大展示会）。毎年行っていたのに抜けてしまうのは悔しいので、Oさんに特派員をお願いしていました。

 

O特派員と行くバーチャルツアーその16は「撮りトラ」今回はイセキのロボットトラクターTJV655R1ZWXです。

 

イセキロボットトラクター（会社でそう呼んでいるのかどうかわかりません。便宜上僕がそう呼ぶことにします）TJV655R1ZWXです。特長は他社と違い目立つように取付けられた超音波センサーと赤外線レーザーセンサー。
イセキロボットトラクター（会社でそう呼んでいるのかどうかわかりません。便宜上僕がそう呼ぶことにします）TJV655R1ZWXです。特長は他社と違い目立つように取付けられた超音波センサーと赤外線レーザーセンサー。

 

イセキTJV655R1ZWX　全体の写真はこれしかないのですが、あとで春に見たイセキTJV655R1ZWXHと比べてみたいと思います。
イセキTJV655R1ZWX　全体の写真はこれしかないのですが、あとで春に見たイセキTJV655R1ZWXHと比べてみたいと思います。

 

左の三脚の上に乗っているのはGNSSの補正情報を発信するRTK-GNSS基地局。イセキのバッチが貼付けられています。旋盤で削り出した感のある軸の上に載っていて、製品版ではない感じが見受けられます。
左の三脚の上に乗っているのはGNSSの補正情報を発信するRTK-GNSS基地局。イセキのバッチが貼付けられています。旋盤で削り出した感のある軸の上に載っていて、製品版ではない感じが見受けられます。

 

残りの「RTK+GNSS」のキーワードについては、草刈りロボットを作った・・・という記事に詳しかったです。 まず、GNSSは人工衛星を利用して位置を測定する「衛星測位システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）」 その精度を安価に高めよう。もしくは精度を飛躍的に高めよう・・・というのがリアルタイムキネマティック（RTK：Real Time Kinematic）技術だそうです。 衛星からの電波だけでなく、地上に基地局を設置して、基地局との距離や角度を衛星から得られる位置情報の補正に使うというような技術なのでしょうか？
調べてみると「RTK+GNSS」のキーワードについては、草刈りロボットを作った・・・という記事に詳しかったです。
まず、GNSSは人工衛星を利用して位置を測定する「衛星測位システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）」
その精度を安価に高めよう。もしくは精度を飛躍的に高めよう・・・というのがリアルタイムキネマティック（RTK：Real Time Kinematic）技術だそうです。
衛星からの電波だけでなく、地上に基地局を設置して、基地局との距離や角度を衛星から得られる位置情報の補正に使うというような技術なのでしょうか？

 

その「RTK+GNSS」モジュール、売っているんですね。精度はわかりませんが、買えちゃうレベル。

 

超音波センサーが片側4つ、左右で8つ。図の見方がよくわからないので間違っているかもしれませんが、カメラが3つか4つ。赤外線レーザーセンサーが前後に2つついているみたいです。アンテナはIMU+RTK+GNSSアンテナと遠隔監視装置用Wi-Fiアンテナのそれぞれ2つ。
超音波センサーが片側4つ、左右で8つ。図の見方がよくわからないので間違っているかもしれませんが、カメラが3つか4つ。赤外線レーザーセンサーが前後に2つついているみたいです。アンテナはIMU+RTK+GNSSアンテナと遠隔監視装置用Wi-Fiアンテナのそれぞれ2つ。

 

「IMU+RTK+GNSSって何？」と思って調べてみました。 まずIMU。Wikipediaによれば、インターナル・メジャーメント・ユニット inertial measurement unit、略称：IMU 運動を司る3軸の角度（または角速度）と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。 基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。 とあります。 このIMU、こんな小さなモジュールもあるみたいなんです。値段による精度の犠牲が著しいとも書いてありましたが、このIMUのお値段、気圧計が付いて￥1,770
「IMU+RTK+GNSSって何？」と思って調べてみました。
まずIMU。ネットではこんなものを売っています。

Wikipediaによれば、インターナル・メジャーメント・ユニット inertial measurement unit、略称：IMU
運動を司る3軸の角度（または角速度）と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。
基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。

とあります。
このIMU、こんな小さなモジュールもあるみたいなんです。値段による精度の犠牲が著しいとも書いてありましたが、このIMUのお値段、気圧計が付いて￥1,770。電子工作レベルで扱えるお値段です。その精度のほうはわかりませんけど。

 

そして今回は参考出品ではなく、値札が付いていました。 トラクタ TJV655R1ZWX 消費税8％　￥13,078,800 消費税10％　￥13,321,000 TJV855のハーフクローラタイプが1.1千万台ですから3〜4クラス上くらいの値段になるのでしょうか？
そして今回は参考出品ではなく、値札が付いていました。

トラクタ
TJV655R1ZWX
消費税8％　￥13,078,800
消費税10％　￥13,321,000

TJV855のハーフクローラタイプが1.1千万台ですから3〜4クラス上くらいの値段になるのでしょうか？

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH 順番で言えば3番目。それだけに他社とちょっと違った雰囲気に見えるのは気のせいでしょうか？
春に見たヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
こちらは型番の末尾にHが付いています。

 

イセキロボットトラクター（会社でそう呼んでいるのかどうかわかりません。便宜上僕がそう呼ぶことにします）TJV655R1ZWXです。特長は他社と違い目立つように取付けられた超音波センサーと赤外線レーザーセンサー。
こちらは既出の今回見たTJV655R1ZWX。見た目は参考出品のものと変わりがありません。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXHです。 ここのところ展示会は、GPSを使った直進アシストから始まって、無人トラクターの流れになってきました。その無人トラクターも、クボタのアグリロボ、ヤンマーの無人トラクター、そして今回のヰセキの無人トラクターと、1年ごとにメーカーが展示するようになってきています。
春に見たTJV655R1ZWXH。中身はわかりませんが、この時既に市販の形で展示されていたのですね。

 

イセキTJV655R1ZWX　全体の写真はこれしかないのですが、あとで春に見たイセキTJV655R1ZWXHと比べてみたいと思います。
今回のイセキTJV655R1ZWX　うーん・・・違いは見受けられません。

 

時代が自動運転なのでやらないわけにはいかないのでしょうが、僕としてはひとつくらいひねくれた会社があって、自動運転をやらずに徹底的に基本的な機能の使いよさを追求する会社があってもいいのにな・・・なんて思います。

 

今日はここまでです。また明日！

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