今日は先日Mさんに連れて行ってもらった、春の農業機械＆生産資材展示会「スプリングフェア2019」で見た、イセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH「撮りトラ」です。
ここのところ展示会は、GPSを使った直進アシストから始まって、無人トラクターの流れになってきました。その無人トラクターも、クボタのアグリロボ、ヤンマーの無人トラクター、そして今回のヰセキの無人トラクターと、1年ごとにメーカーが展示するようになってきています。
順番で言えば3番目。それだけに他社とちょっと違った雰囲気に見えるのは気のせいでしょうか？
まず目を惹くのは正面のアイマスクのようなセンサー。タグが付いていて、前・後・側方の作業確認カメラ。赤外線レーザーセンサー・・・とあります。
気がつかなかっただけかもしれませんが、他社のロボットトラクターは、どちらかといえば高いところから障害物を避けて見渡すように付いていて、「余計にセンサーやカメラを付けない」といった意図が働いていていたように感じました。ですからこのように低い位置にセンサーやカメラははつけていなかったと思います。
センサーのメーカーをあとで調べようと裏側を撮っていたのですが、ピントが行っていなくてわかりませんでした。
こんなところにも・・・カメラかそれとも赤外線レーサーセンサーか・・・ここもかなり低い位置です。
フェンダーのフチにも・・・これはちょっと今までのトラクターにはなかった感じです。
こんなに低い位置なんです。低ければそれだけ死角が減りますよね？
さすがに後ろは作業機があるので低い位置には付けられていないみたいです。
型式及び仕様別区分 TJV655R1ZWXH
本体価格 参考出品
重量：2,990kg エンジン出力：65PS 排気量：2,924cc
燃料タンク容量：120ℓ 変速段数： ロータリ幅：標準対応
前輪タイヤ：9.5-22 後輪タイヤ：12.4-36H
アドブルー：無し
また、慣性計測装置 IMU+RTK+GNSSアンテナ
遠隔監視装置 Wi-fiアンテナ
とあります。
IMU+RTK+GNSS？？？
まずIMU。ネットではこんなものを売っています。
Wikipediaによれば、インターナル・メジャーメント・ユニット inertial measurement unit、略称：IMU
運動を司る3軸の角度（または角速度）と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。
基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。
とあります。
このIMU、こんな小さなモジュールもあるみたいなんです。値段による精度の犠牲が著しいとも書いてありましたが、このIMUのお値段、気圧計が付いて￥1,770。電子工作レベルで扱えるお値段です。その精度のほうはわかりませんけど。
まず、GNSSは人工衛星を利用して位置を測定する「衛星測位システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）」
その精度を安価に高めよう。もしくは精度を飛躍的に高めよう・・・というのがリアルタイムキネマティック（RTK：Real Time Kinematic）技術だそうです。
衛星からの電波だけでなく、地上に基地局を設置して、基地局との距離や角度を衛星から得られる位置情報の補正に使うというような技術なのでしょうか？
後ろ側
クボタの無人のトラクターが転回するのは異様
↑1分ちょっと。ロボットっぽい動き。
ヤンマーのロボットトラクター
価格 ¥15,125,400
オートトラクター YT5113A,YUQR8-A
価格 ¥13,591,800
これは去年の写真です。ヤンマーのセンサー類もキャビンまわりに集中しています。ヰセキのように車体の低い位置に付いていないように見えます。
価格 ¥15,125,400
【直進モード】
枕地までの直進作業を自動運転
【オートモード】
旋回・作業機昇降・PTO入切なども自動化
安全センサー
オートトラクター YT5113A,YUQR8-A（有人）
価格 ¥13,591,800
【直進モード】
枕地までの直進作業を自動運転
【オートモード】
旋回・作業機昇降・PTO入切なども自動化
とあります。メーカーも無人トラクターにはなにか特別な想いを持っているようですね。こちらは日本メーカーとは少し毛色の違った技術を搭載している感じです。見た目からの想像ですが・・・
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