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農業機械

ヰセキのロボットトラクターはちょっと感じが違う。ヰセキTJV655R1ZWXH「撮りトラ@JA全農いばらき主催のスプリングフェア2019」

今日は先日Mさんに連れて行ってもらった、春の農業機械&生産資材展示会「スプリングフェア2019」で見た、イセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH「撮りトラ」です。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXHです。 ここのところ展示会は、GPSを使った直進アシストから始まって、無人トラクターの流れになってきました。その無人トラクターも、クボタのアグリロボ、ヤンマーの無人トラクター、そして今回のヰセキの無人トラクターと、1年ごとにメーカーが展示するようになってきています。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXHです。
ここのところ展示会は、GPSを使った直進アシストから始まって、無人トラクターの流れになってきました。その無人トラクターも、クボタのアグリロボ、ヤンマーの無人トラクター、そして今回のヰセキの無人トラクターと、1年ごとにメーカーが展示するようになってきています。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH 順番で言えば3番目。それだけに他社とちょっと違った雰囲気に見えるのは気のせいでしょうか?

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
順番で言えば3番目。それだけに他社とちょっと違った雰囲気に見えるのは気のせいでしょうか?

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH まず目を惹くのは正面のアイマスクのようなセンサー。気がつかなかっただけかもしれませんが、他社のロボットトラクターは、どちらかといえば高いところから障害物を避けて見渡すように付いていて、「余計にセンサーを付けない」といった意図が働いていて、このように低い位置にセンサーはつけていなかったと思います。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
まず目を惹くのは正面のアイマスクのようなセンサー。タグが付いていて、前・後・側方の作業確認カメラ。赤外線レーザーセンサー・・・とあります。
気がつかなかっただけかもしれませんが、他社のロボットトラクターは、どちらかといえば高いところから障害物を避けて見渡すように付いていて、「余計にセンサーやカメラを付けない」といった意図が働いていていたように感じました。ですからこのように低い位置にセンサーやカメラははつけていなかったと思います。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH センサーのメーカーをあとで調べようと裏側を撮っていたのですが、ピントが行っていなくてわかりませんでした。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
センサーのメーカーをあとで調べようと裏側を撮っていたのですが、ピントが行っていなくてわかりませんでした。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH こんなところにも・・・カメラかそれとも赤外線レーサーセンサーか・・・ここもかなり低い位置です。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
こんなところにも・・・カメラかそれとも赤外線レーサーセンサーか・・・ここもかなり低い位置です。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH フェンダーのフチにも・・・これはちょっと今までのトラクターにはなかった感じです。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
フェンダーのフチにも・・・これはちょっと今までのトラクターにはなかった感じです。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH こんなに低い位置なんです。低ければそれだけ死角が減りますよね?

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
こんなに低い位置なんです。低ければそれだけ死角が減りますよね?

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH さすがに後ろは作業機があるので低い位置には付けられていないみたいです。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
さすがに後ろは作業機があるので低い位置には付けられていないみたいです。

 

機種名 ロボットトラクター 型式及び仕様別区分 TJV655R1ZWXH 本体価格 参考出品 重量:2,990kg エンジン出力:65PS 排気量:2,924cc 燃料タンク容量:120ℓ 変速段数: ロータリ幅:標準対応 前輪タイヤ:9.5-22 後輪タイヤ:12.4-36H アドブルー:無し また、慣性計測装置 IMU+RTK+GNSSアンテナ 遠隔監視装置 Wi-fiアンテナ とあります。 

機種名 ロボットトラクター
型式及び仕様別区分 TJV655R1ZWXH
本体価格 参考出品
重量:2,990kg エンジン出力:65PS 排気量:2,924cc
燃料タンク容量:120ℓ 変速段数: ロータリ幅:標準対応
前輪タイヤ:9.5-22 後輪タイヤ:12.4-36H
アドブルー:無し
また、慣性計測装置 IMU+RTK+GNSSアンテナ
遠隔監視装置 Wi-fiアンテナ
とあります。

IMU+RTK+GNSS???

 

「IMU+RTK+GNSSって何?」と思って調べてみました。 まずIMU。Wikipediaによれば、インターナル・メジャーメント・ユニット inertial measurement unit、略称:IMU 運動を司る3軸の角度(または角速度)と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。 基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。 とあります。 このIMU、こんな小さなモジュールもあるみたいなんです。値段による精度の犠牲が著しいとも書いてありましたが、このIMUのお値段、気圧計が付いて¥1,770

「IMU+RTK+GNSSって何?」と思って調べてみました。
まずIMU。ネットではこんなものを売っています。

Wikipediaによれば、インターナル・メジャーメント・ユニット inertial measurement unit、略称:IMU
運動を司る3軸の角度(または角速度)と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。
基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。

とあります。
このIMU、こんな小さなモジュールもあるみたいなんです。値段による精度の犠牲が著しいとも書いてありましたが、このIMUのお値段、気圧計が付いて¥1,770。電子工作レベルで扱えるお値段です。その精度のほうはわかりませんけど。

 

残りの「RTK+GNSS」のキーワードについては、草刈りロボットを作った・・・という記事に詳しかったです。 まず、GNSSは人工衛星を利用して位置を測定する「衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)」 その精度を安価に高めよう。もしくは精度を飛躍的に高めよう・・・というのがリアルタイムキネマティック(RTK:Real Time Kinematic)技術だそうです。 衛星からの電波だけでなく、地上に基地局を設置して、基地局との距離や角度を衛星から得られる位置情報の補正に使うというような技術なのでしょうか?

残りの「RTK+GNSS」のキーワードについては、草刈りロボットを作った・・・という記事に詳しかったです。
まず、GNSSは人工衛星を利用して位置を測定する「衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)」
その精度を安価に高めよう。もしくは精度を飛躍的に高めよう・・・というのがリアルタイムキネマティック(RTK:Real Time Kinematic)技術だそうです。
衛星からの電波だけでなく、地上に基地局を設置して、基地局との距離や角度を衛星から得られる位置情報の補正に使うというような技術なのでしょうか?

 

その「RTK+GNSS」モジュール、売っているんですね。精度はわかりませんが、買えちゃうレベル。

 

慣性計測装置、気圧計、赤外線レーザーセンサー、GNSS+RTK・・・全部使って精度を高めようとしているのでしょうか?

慣性計測装置、気圧計、赤外線レーザーセンサー、GNSS+RTK・・・全部使って精度を高めようとしているのでしょうか?

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH 後ろ側

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
後ろ側

 

後ろ側にもカメラなのか、センサーなのか、その両方なのか、色々付いています。

後ろ側はクボタのロボットトラクターとあまり変わりがありません。このアグリロボも基地局を確か立てていたと思うので、GNSS+RTKですね。

クボタの無人のトラクターが転回するのは異様

 

↑1分ちょっと。ロボットっぽい動き。

(さらに…)

お面を取替えろ!イーグルデザイン増殖中。三菱GM501ET/GM331「撮りトラ@JA全農いばらき主催のスプリングフェア2019」

今日は先日Mさんに連れて行ってもらった、春の農業機械&生産資材展示会「スプリングフェア2019」で見た、三菱の新しいイーグルデザイン、GM331/GM501ET「撮りトラ」です。

 

三菱トラクター GM331HXB 小売価格 ¥4,484,160 33馬力 クイックアップ バックアップ 旋回アップ 逆転PTO 倍速旋回 オートブレーキ旋回 自動4WDブレーク 深耕マイコン制御 水平自動制御 キャビン(エアコン) QRコードラベル とあります。既存のGM330から、数字が一つだけ増え、正面からでは大きさや機種がわからないイーグルデザインに変わっています。最後のQRコードラベルというのは何でしょう?ちょっと気になります。

三菱トラクター GM331HXB
小売価格 ¥4,484,160
33馬力 クイックアップ バックアップ 旋回アップ 逆転PTO 倍速旋回 オートブレーキ旋回 自動4WDブレーク 深耕マイコン制御 水平自動制御 キャビン(エアコン) QRコードラベル
とあります。既存のGM330から、数字が一つだけ増え、正面からでは大きさや機種がわからないイーグルデザインに変わっています。最後のQRコードラベルというのは何でしょう?ちょっと気になります。

 

そしてこちらはマニュアル仕様のGM501XETAです。 希望小売価格は¥5,391,360 50馬力マニュアル仕様 低コストタイプ 基本装備はしっかり搭載 大型特殊免許とあります。

そしてこちらはマニュアル仕様のGM501XETAです。
希望小売価格は¥5,391,360
50馬力マニュアル仕様
低コストタイプ 基本装備はしっかり搭載 大型特殊免許とあります。

 

同じくマニュアル仕様のGM501XETA 続々イーグルデザインに置き換わっている感じです。

同じくマニュアル仕様のGM501XETA
続々イーグルデザインに置き換わっている感じです。

 

同じ会場で、同じものがベースとなった農協仕様のGM500XETがありました。こちらは昔の顔です。

同じ会場で、同じものがベースとなった農協仕様のGM500XETがありました。こちらは昔の顔です。

 

GM500XET-Z メーカー小売価格 オープン価格 50馬力 2216cc ぎやミッション変速 全農推奨型式モデル 倍速旋回 水平自動・耕深自動 2・4切り替えボタン カギ付燃料キャップ 最大油圧1,900kgf とあります。

GM500XET-Z
メーカー小売価格 オープン価格
50馬力 2216cc ぎやミッション変速 全農推奨型式モデル 倍速旋回 水平自動・耕深自動 2・4切り替えボタン カギ付燃料キャップ 最大油圧1,900kgf

とあります。顔だけ黒くて、これをちょうど取りはずせそうです。もしかして、イーグルデザインは、現在のところお面だけを取替えたものなのではないでしょうか?

 

GM501XETAです。 フェイスラインに薄いスジが見えますよね?

GM501XETAです。
フェイスラインに薄いスジが見えますよね?

 

ちょっと寄ってみましょう。これではっきりわかると思います。口を大きくあけたお面が取外せそうです。

ちょっと寄ってみましょう。これではっきりわかると思います。口を大きくあけたお面が取外せそうです。

 

若干角度は違いますし、型式も少し違いますが、こちらにもお面部分のスジがあります。そしてサイドのメッシュの位置も形も同じ。もしかしたら旧来のトラクターは部品を買って交換したらイーグルデザインに変えられるのではないでしょうか?

若干角度は違いますし、型式も少し違いますが、こちらにもお面部分のスジがあります。そしてサイドのメッシュの位置も形も同じ。もしかしたら旧来のトラクターは部品を買って交換したらイーグルデザインに変えられるのではないでしょうか?

 

こうやって切り取ってみると、ボディーとお面の繫がりの部分が曲率が合っていないというか、良くないような気がします。これも本当だったらスジの部分でストンと落ちるはずのRを無理矢理イーグルお面に繋げているために少し矛盾が出てしまっているのかも。もちろん、とても良くできているのですが・・・

こうやって切り取ってみると、ボディーとお面の繫がりの部分が曲率が合っていないというか、良くないような気がします。これも本当だったらスジの部分でストンと落ちるはずのRを無理矢理イーグルお面に繋げているために少し矛盾が出てしまっているのかも。もちろん、とても良くできているのですが・・・

 

GM550Dのお面部分です。取れますね。きっと。

GM550Dのお面部分です。取れますね。きっと。

 

三菱トラクター GM331HXBに戻ります。

三菱トラクター GM331HXBに戻ります。

 

あ!この角度から見るとよくわかります。ちょっとお面部分の切り替えでフェイスラインで凹んでいるのがわかります。やはり旧型のエンジンフードをお面で延長しているために、この部分にしわ寄せが来ているに違いありません。

あ!この角度から見るとよくわかります。ちょっとお面部分の切り替えでフェイスラインで凹んでいるのがわかります。やはり旧型のエンジンフードをお面で延長しているために、この部分にしわ寄せが来ているに違いありません。

 

三菱トラクタ GM300XBY7B ¥4,867,560 30馬力 クイックアップ バックアップ 旋回アップ 逆転PTO 倍速旋回 オートブレーキ旋回 自動AWDブレーク 耕深マイコン制御 水平自動制御

こちらは旧タイプ、三菱トラクタ GM300XBY7B です。 ¥4,867,560 30馬力 クイックアップ バックアップ 旋回アップ 逆転PTO 倍速旋回 オートブレーキ旋回 自動AWDブレーク 耕深マイコン制御 水平自動制御 黒い顔部分を取外してイーグル顔のお面に変更可能だと思います。

 

三菱トラクタ GA36HXUV 価格¥4,741,200 36馬力HASC(ノークラッチ変速)クイックアップ バックアップ 旋回アップ 逆転PTO オートブレーキ旋回 自動4WDブレーク Sモード 水平自動制御(ジャイロMAC)

そしてこちらはもっと前の三菱トラクタ GA36HXUV です。
価格¥4,741,200 36馬力HASC(ノークラッチ変速)クイックアップ バックアップ 旋回アップ 逆転PTO オートブレーキ旋回 自動4WDブレーク Sモード 水平自動制御(ジャイロMAC)2ケタのGAはサイドのメッシュがありませんが、基本的に同じエンジンフードに黒いお面です。こちらも部品を手に入れればイーグルデザインに変更できそう・・・

 

それにしても顔一つでずいぶん印象が変わる・・・というか、全く別の商品に見えるというのが凄く興味深いです。

それにしても顔一つでずいぶん印象が変わる・・・というか、全く別の商品に見えるというのが凄く興味深いです。

 

今日はこんなところで・・・また明日!

 

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