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ヰセキのロボットトラクターはちょっと感じが違う。ヰセキTJV655R1ZWXH「撮りトラ@JA全農いばらき主催のスプリングフェア2019」

今日は先日Mさんに連れて行ってもらった、春の農業機械&生産資材展示会「スプリングフェア2019」で見た、イセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH「撮りトラ」です。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXHです。 ここのところ展示会は、GPSを使った直進アシストから始まって、無人トラクターの流れになってきました。その無人トラクターも、クボタのアグリロボ、ヤンマーの無人トラクター、そして今回のヰセキの無人トラクターと、1年ごとにメーカーが展示するようになってきています。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXHです。
ここのところ展示会は、GPSを使った直進アシストから始まって、無人トラクターの流れになってきました。その無人トラクターも、クボタのアグリロボ、ヤンマーの無人トラクター、そして今回のヰセキの無人トラクターと、1年ごとにメーカーが展示するようになってきています。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH 順番で言えば3番目。それだけに他社とちょっと違った雰囲気に見えるのは気のせいでしょうか?

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
順番で言えば3番目。それだけに他社とちょっと違った雰囲気に見えるのは気のせいでしょうか?

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH まず目を惹くのは正面のアイマスクのようなセンサー。気がつかなかっただけかもしれませんが、他社のロボットトラクターは、どちらかといえば高いところから障害物を避けて見渡すように付いていて、「余計にセンサーを付けない」といった意図が働いていて、このように低い位置にセンサーはつけていなかったと思います。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
まず目を惹くのは正面のアイマスクのようなセンサー。タグが付いていて、前・後・側方の作業確認カメラ。赤外線レーザーセンサー・・・とあります。
気がつかなかっただけかもしれませんが、他社のロボットトラクターは、どちらかといえば高いところから障害物を避けて見渡すように付いていて、「余計にセンサーやカメラを付けない」といった意図が働いていていたように感じました。ですからこのように低い位置にセンサーやカメラははつけていなかったと思います。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH センサーのメーカーをあとで調べようと裏側を撮っていたのですが、ピントが行っていなくてわかりませんでした。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
センサーのメーカーをあとで調べようと裏側を撮っていたのですが、ピントが行っていなくてわかりませんでした。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH こんなところにも・・・カメラかそれとも赤外線レーサーセンサーか・・・ここもかなり低い位置です。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
こんなところにも・・・カメラかそれとも赤外線レーサーセンサーか・・・ここもかなり低い位置です。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH フェンダーのフチにも・・・これはちょっと今までのトラクターにはなかった感じです。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
フェンダーのフチにも・・・これはちょっと今までのトラクターにはなかった感じです。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH こんなに低い位置なんです。低ければそれだけ死角が減りますよね?

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
こんなに低い位置なんです。低ければそれだけ死角が減りますよね?

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH さすがに後ろは作業機があるので低い位置には付けられていないみたいです。

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
さすがに後ろは作業機があるので低い位置には付けられていないみたいです。

 

機種名 ロボットトラクター 型式及び仕様別区分 TJV655R1ZWXH 本体価格 参考出品 重量:2,990kg エンジン出力:65PS 排気量:2,924cc 燃料タンク容量:120ℓ 変速段数: ロータリ幅:標準対応 前輪タイヤ:9.5-22 後輪タイヤ:12.4-36H アドブルー:無し また、慣性計測装置 IMU+RTK+GNSSアンテナ 遠隔監視装置 Wi-fiアンテナ とあります。 

機種名 ロボットトラクター
型式及び仕様別区分 TJV655R1ZWXH
本体価格 参考出品
重量:2,990kg エンジン出力:65PS 排気量:2,924cc
燃料タンク容量:120ℓ 変速段数: ロータリ幅:標準対応
前輪タイヤ:9.5-22 後輪タイヤ:12.4-36H
アドブルー:無し
また、慣性計測装置 IMU+RTK+GNSSアンテナ
遠隔監視装置 Wi-fiアンテナ
とあります。

IMU+RTK+GNSS???

 

「IMU+RTK+GNSSって何?」と思って調べてみました。 まずIMU。Wikipediaによれば、インターナル・メジャーメント・ユニット inertial measurement unit、略称:IMU 運動を司る3軸の角度(または角速度)と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。 基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。 とあります。 このIMU、こんな小さなモジュールもあるみたいなんです。値段による精度の犠牲が著しいとも書いてありましたが、このIMUのお値段、気圧計が付いて¥1,770

「IMU+RTK+GNSSって何?」と思って調べてみました。
まずIMU。ネットではこんなものを売っています。

Wikipediaによれば、インターナル・メジャーメント・ユニット inertial measurement unit、略称:IMU
運動を司る3軸の角度(または角速度)と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。
基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。

とあります。
このIMU、こんな小さなモジュールもあるみたいなんです。値段による精度の犠牲が著しいとも書いてありましたが、このIMUのお値段、気圧計が付いて¥1,770。電子工作レベルで扱えるお値段です。その精度のほうはわかりませんけど。

 

残りの「RTK+GNSS」のキーワードについては、草刈りロボットを作った・・・という記事に詳しかったです。 まず、GNSSは人工衛星を利用して位置を測定する「衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)」 その精度を安価に高めよう。もしくは精度を飛躍的に高めよう・・・というのがリアルタイムキネマティック(RTK:Real Time Kinematic)技術だそうです。 衛星からの電波だけでなく、地上に基地局を設置して、基地局との距離や角度を衛星から得られる位置情報の補正に使うというような技術なのでしょうか?

残りの「RTK+GNSS」のキーワードについては、草刈りロボットを作った・・・という記事に詳しかったです。
まず、GNSSは人工衛星を利用して位置を測定する「衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)」
その精度を安価に高めよう。もしくは精度を飛躍的に高めよう・・・というのがリアルタイムキネマティック(RTK:Real Time Kinematic)技術だそうです。
衛星からの電波だけでなく、地上に基地局を設置して、基地局との距離や角度を衛星から得られる位置情報の補正に使うというような技術なのでしょうか?

 

その「RTK+GNSS」モジュール、売っているんですね。精度はわかりませんが、買えちゃうレベル。

 

慣性計測装置、気圧計、赤外線レーザーセンサー、GNSS+RTK・・・全部使って精度を高めようとしているのでしょうか?

慣性計測装置、気圧計、赤外線レーザーセンサー、GNSS+RTK・・・全部使って精度を高めようとしているのでしょうか?

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH 後ろ側

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
後ろ側

 

後ろ側にもカメラなのか、センサーなのか、その両方なのか、色々付いています。

後ろ側はクボタのロボットトラクターとあまり変わりがありません。このアグリロボも基地局を確か立てていたと思うので、GNSS+RTKですね。

クボタの無人のトラクターが転回するのは異様

 

↑1分ちょっと。ロボットっぽい動き。

(さらに…)

スラントノーズ・インナーマフラー・フラットデッキの流れ。極めればRのフォルムのイセキTU217F「撮りトラ」

今日は某所で見た、イセキLANDHOPE TU217F「撮りトラ」+「昔のカタログシリーズ」です。

今日は某所で見た、イセキLANDHOPE TU217F「撮りトラ」+「昔のカタログシリーズ」です。

 

イセキ・ランドホープTU217Fです。 TU217FはE3AG1水冷4サイクル3気筒ディーゼル1,429cc21馬力/2500rpmだそうです。

イセキ・ランドホープTU217Fです。
TU217FはE3AG1水冷4サイクル3気筒ディーゼル1,429cc21馬力/2500rpmだそうです。奥に見えるのは以前紹介した、同じくイセキのランドホープTU200Fです。

 

イセキ・ランドホープTU200Fです。農研機構の安全鑑定登録はTU200が1984年。ヰセキの社史によると昭和59年、同じく1984年です。パッと見は「異形」。「こんなクルマ見たことあるなあ」という感じです。

イセキ・ランドホープTU200Fです。農研機構の安全鑑定登録はTU200が1984年。ヰセキの社史によると昭和59年、同じく1984年です。このいかにも80年代という四角く尖った感じからするとTU217Fは同じ四角でも角の取れた感じがしますよね!それに、TU200Fは小さな体に似合わない大きなマフラーが目立ちますが、TU217Fにはこのようなマフラーがありません。

 

イセキTU217F イセキTU217Fのお誕生日シールたち・・・それもそのはず、TU217FはTU200より新しいんです。

イセキTU217Fのお誕生日シールたち・・・
それもそのはず、TU217FはTU200Fより新しいんです。

 

TU217Fの農研機構の安全鑑定は1989年、TU200Fに遅れること5年・・・フォルムに多少変化があってもおかしくありません。

TU217Fの農研機構の安全鑑定は1989年、TU200Fに遅れること5年・・・フォルムに多少変化があってもおかしくありません。

 

 

このころのイセキトラクターはランドホープ(TU型)、ランドリーダー(TA型)、ランドマックス(T型)に分かれていて、TUのUはユーティリティのUなのだそうです。ですから、ランドホープはユーティリティ型・・・。でも、ユーティリティって何だろう・・・

このころのイセキトラクターはランドホープ(TU型)、ランドリーダー(TA型)、ランドマックス(T型)に分かれていて、TUのUはユーティリティのUなのだそうです。ですから、ランドホープはユーティリティ型・・・。でも、ユーティリティって具体的に何を意味しているのだろう・・・ヘッドランプは今仙電機でした。

 

ちょっと調べてみると、

 

ユーティリティ (Utility) は、英単語で、「役に立つもの」「有用性」「効用」「公益」などの意味。

 

トラクターの場合、そもそも有用だったりするわけで、役に立つという感じよりはスポーツのユーティリティ・プレーヤーのように1人でいくつものポジションをこなすという感じでしょうか・・・

 

あ!他にランドリーダー(TA型)はTL型の進化形で、TLのLはラグジュアリーのLだそうです。今で言うプレミアムトラクターみたいな意味でしょうか?(←未確認)

 

ヰセキのサイトの良いところはカタログも一緒に上がっているところで、これは大変楽しめます。 (見たい方は先のご利用条件同意から始めなくてはなりません) というわけで、イセキ・ランドホープTU217Fのカタログです。気になったのは、『パワフル&アメニティー、極めれば“R”のフォルム。』という部分。要は快適・先進機能を『“R”のフォルム』(多分デザイン的なものだと思います)で包んだ・・・ということらしいのですが、パッと見、どこにも“R”の要素が見当たりません。どこに“R”が隠れているのだろう・・・ しかし、ここでも昨日気になったカプセル化が出てきましたね。“R”を説明してもらう、もしくは“R”が理解できないと全く意味が通らなくなってしまいます。

ヰセキのサイトの良いところはカタログも一緒に上がっているところで、(素晴らしい取り組みです!)これはイセキのトラクターを見つけたときの楽しみにもなっています。
(見たい方は先のご利用条件同意から始めなくてはなりません)
というわけで、イセキ・ランドホープTU217Fのカタログです。気になったのは、『パワフル&アメニティー、極めれば“R”のフォルム。』という部分。要は快適・先進機能を『“R”のフォルム』(多分デザイン的なものだと思います)で包んだ・・・ということらしいのですが、パッと見、どこにも“R”の要素が見当たりません。どこに“R”が隠れているのだろう・・・
しかし、ここでも昨日気になったカプセル化が出てきましたね。“R”を説明してもらう、もしくは“R”が理解できないと全く意味が通らなくなってしまいます。

 

視界ひろびろ、シンプルスタイリング と銘打って前に向かって下がって視界を良くするスラントボンネットと、マフラーをエンジンフード内に納めることで、ハウス内の作業や小さな圃場での神経を使う操作を軽減できることを謳っています。

視界ひろびろ、シンプルスタイリング
と銘打って、前に向かって下がり前方視界を良くするスラントボンネットと、マフラーをエンジンフード内に納めることで視線を遮るものを減らし、ハウス内の作業や小さな圃場での神経を使う操作を軽減できることを謳っています。このスラントボンネット、サンシャインJr.B1600DTではダイヤカッティングボンネット・・・と呼んでいましたね!

 

 

 

足元スッキリ、フルフラットデッキ とあります。 足元広々のフルフラットデッキ、そしてインナーマフラーとスラントボンネットで視界スッキリという機能?をちょっと丸っこいフォルム(多分それが“R”のフォルム?)で包んだ・・・ということくらいしか“R”の意味がわかりません。 !!! あ!そうか!“R”はラウンドの“R”じゃないかな?

足元スッキリ、フルフラットデッキ
とあります。

足元広々のフルフラットデッキ、そしてインナーマフラーとスラントボンネットで視界スッキリという機能?をちょっと丸っこいフォルム(多分それが“R”のフォルム?)で包んだ・・・ということくらいしか“R”の意味がわかりません。

!!!

あ!そうか!“R”はラウンドの“R”じゃないかな?

 

とりあえず現時点では『Rのフォルム』とはラウンドの“R”としておきます。それまでのランドホープがカックカクだったので、少しRをかけて丸くしたという意味で・・・

 

(さらに…)

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