ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXHです。 ここのところ展示会は、GPSを使った直進アシストから始まって、無人トラクターの流れになってきました。その無人トラクターも、クボタのアグリロボ、ヤンマーの無人トラクター、そして今回のヰセキの無人トラクターと、1年ごとにメーカーが展示するようになってきています。
投稿日: 投稿者: nora

ヰセキのロボットトラクターはちょっと感じが違う。ヰセキTJV655R1ZWXH「撮りトラ＠ＪＡ全農いばらき主催のスプリングフェア2019」

今日は先日Mさんに連れて行ってもらった、春の農業機械＆生産資材展示会「スプリングフェア2019」で見た、イセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH「撮りトラ」です。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXHです。 ここのところ展示会は、GPSを使った直進アシストから始まって、無人トラクターの流れになってきました。その無人トラクターも、クボタのアグリロボ、ヤンマーの無人トラクター、そして今回のヰセキの無人トラクターと、1年ごとにメーカーが展示するようになってきています。
ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXHです。
ここのところ展示会は、GPSを使った直進アシストから始まって、無人トラクターの流れになってきました。その無人トラクターも、クボタのアグリロボ、ヤンマーの無人トラクター、そして今回のヰセキの無人トラクターと、1年ごとにメーカーが展示するようになってきています。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH 順番で言えば3番目。それだけに他社とちょっと違った雰囲気に見えるのは気のせいでしょうか？
ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
順番で言えば3番目。それだけに他社とちょっと違った雰囲気に見えるのは気のせいでしょうか？

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH まず目を惹くのは正面のアイマスクのようなセンサー。気がつかなかっただけかもしれませんが、他社のロボットトラクターは、どちらかといえば高いところから障害物を避けて見渡すように付いていて、「余計にセンサーを付けない」といった意図が働いていて、このように低い位置にセンサーはつけていなかったと思います。
ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
まず目を惹くのは正面のアイマスクのようなセンサー。タグが付いていて、前・後・側方の作業確認カメラ。赤外線レーザーセンサー・・・とあります。
気がつかなかっただけかもしれませんが、他社のロボットトラクターは、どちらかといえば高いところから障害物を避けて見渡すように付いていて、「余計にセンサーやカメラを付けない」といった意図が働いていていたように感じました。ですからこのように低い位置にセンサーやカメラははつけていなかったと思います。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH センサーのメーカーをあとで調べようと裏側を撮っていたのですが、ピントが行っていなくてわかりませんでした。
ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
センサーのメーカーをあとで調べようと裏側を撮っていたのですが、ピントが行っていなくてわかりませんでした。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH こんなところにも・・・カメラかそれとも赤外線レーサーセンサーか・・・ここもかなり低い位置です。
ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
こんなところにも・・・カメラかそれとも赤外線レーサーセンサーか・・・ここもかなり低い位置です。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH フェンダーのフチにも・・・これはちょっと今までのトラクターにはなかった感じです。
ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
フェンダーのフチにも・・・これはちょっと今までのトラクターにはなかった感じです。

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH こんなに低い位置なんです。低ければそれだけ死角が減りますよね？
ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
こんなに低い位置なんです。低ければそれだけ死角が減りますよね？

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH さすがに後ろは作業機があるので低い位置には付けられていないみたいです。
ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
さすがに後ろは作業機があるので低い位置には付けられていないみたいです。

 

機種名　ロボットトラクター 型式及び仕様別区分　TJV655R1ZWXH 本体価格　参考出品 重量：2,990kg　エンジン出力：65PS　排気量：2,924cc 燃料タンク容量：120ℓ　変速段数：　ロータリ幅：標準対応 前輪タイヤ：9.5-22　後輪タイヤ：12.4-36H アドブルー：無し また、慣性計測装置　IMU+RTK+GNSSアンテナ 遠隔監視装置　Wi-fiアンテナ とあります。　
機種名　ロボットトラクター
型式及び仕様別区分　TJV655R1ZWXH
本体価格　参考出品
重量：2,990kg　エンジン出力：65PS　排気量：2,924cc
燃料タンク容量：120ℓ　変速段数：　ロータリ幅：標準対応
前輪タイヤ：9.5-22　後輪タイヤ：12.4-36H
アドブルー：無し
また、慣性計測装置　IMU+RTK+GNSSアンテナ
遠隔監視装置　Wi-fiアンテナ
とあります。

IMU+RTK+GNSS？？？

 

「IMU+RTK+GNSSって何？」と思って調べてみました。 まずIMU。Wikipediaによれば、インターナル・メジャーメント・ユニット inertial measurement unit、略称：IMU 運動を司る3軸の角度（または角速度）と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。 基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。 とあります。 このIMU、こんな小さなモジュールもあるみたいなんです。値段による精度の犠牲が著しいとも書いてありましたが、このIMUのお値段、気圧計が付いて￥1,770
「IMU+RTK+GNSSって何？」と思って調べてみました。
まずIMU。ネットではこんなものを売っています。

Wikipediaによれば、インターナル・メジャーメント・ユニット inertial measurement unit、略称：IMU
運動を司る3軸の角度（または角速度）と加速度を検出する装置。INU (inertial navigation unit)、IGU (inertial guidance unit)、IRU (inertial reference unit) とも呼ばれる。
基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。

とあります。
このIMU、こんな小さなモジュールもあるみたいなんです。値段による精度の犠牲が著しいとも書いてありましたが、このIMUのお値段、気圧計が付いて￥1,770。電子工作レベルで扱えるお値段です。その精度のほうはわかりませんけど。

 

残りの「RTK+GNSS」のキーワードについては、草刈りロボットを作った・・・という記事に詳しかったです。 まず、GNSSは人工衛星を利用して位置を測定する「衛星測位システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）」 その精度を安価に高めよう。もしくは精度を飛躍的に高めよう・・・というのがリアルタイムキネマティック（RTK：Real Time Kinematic）技術だそうです。 衛星からの電波だけでなく、地上に基地局を設置して、基地局との距離や角度を衛星から得られる位置情報の補正に使うというような技術なのでしょうか？
残りの「RTK+GNSS」のキーワードについては、草刈りロボットを作った・・・という記事に詳しかったです。
まず、GNSSは人工衛星を利用して位置を測定する「衛星測位システム（GNSS：Global Navigation Satellite System）」
その精度を安価に高めよう。もしくは精度を飛躍的に高めよう・・・というのがリアルタイムキネマティック（RTK：Real Time Kinematic）技術だそうです。
衛星からの電波だけでなく、地上に基地局を設置して、基地局との距離や角度を衛星から得られる位置情報の補正に使うというような技術なのでしょうか？

 

その「RTK+GNSS」モジュール、売っているんですね。精度はわかりませんが、買えちゃうレベル。

 

慣性計測装置、気圧計、赤外線レーザーセンサー、GNSS+RTK・・・全部使って精度を高めようとしているのでしょうか？
慣性計測装置、気圧計、赤外線レーザーセンサー、GNSS+RTK・・・全部使って精度を高めようとしているのでしょうか？

 

ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH 後ろ側
ヰセキのロボットトラクター、TJV655R1ZWXH
後ろ側

 

後ろ側にもカメラなのか、センサーなのか、その両方なのか、色々付いています。
後ろ側はクボタのロボットトラクターとあまり変わりがありません。このアグリロボも基地局を確か立てていたと思うので、GNSS+RTKですね。

クボタの無人のトラクターが転回するのは異様

 

↑1分ちょっと。ロボットっぽい動き。

ヤンマーのロボットトラクター

 

ロボットトラクター　YT5113A,YUQR8-R 価格　¥15,125,400 【直進モード】 枕地までの直進作業を自動運転 【オートモード】 旋回・作業機昇降・PTO入切なども自動化 安全センサー オートトラクター　YT5113A,YUQR8-A 価格　¥13,591,800 【直進モード】 枕地までの直進作業を自動運転 【オートモード】 旋回・作業機昇降・PTO入切なども自動化
ロボットトラクター　YT5113A,YUQR8-R
価格　¥15,125,400
オートトラクター　YT5113A,YUQR8-A
価格　¥13,591,800
これは去年の写真です。ヤンマーのセンサー類もキャビンまわりに集中しています。ヰセキのように車体の低い位置に付いていないように見えます。

 

ロボットトラクター　YT5113A,YUQR8-R（無人）

価格　¥15,125,400
【直進モード】
枕地までの直進作業を自動運転
【オートモード】
旋回・作業機昇降・PTO入切なども自動化
安全センサー

オートトラクター　YT5113A,YUQR8-A（有人）
価格　¥13,591,800
【直進モード】
枕地までの直進作業を自動運転
【オートモード】
旋回・作業機昇降・PTO入切なども自動化

 

一緒にPHSのアンテナのようなものも展示されています。その下にはGPSアンテナのようなものも見えるので、これが基準というか、基地局のような役割を果たすのでしょうか？
ヤンマーのロボットトラクターも基地局のようなものを必要としているみたいなので、GNSS+RTKですよね？

 

今まで見てきた他社の無人トラクターと違い、ガラス部分を目隠しした異様な姿。
ニューホランドの無人トラクター（AUTONOMOUS TRACTOR）NHDrive T7.315です。今まで見てきた他社の無人トラクターと違い、ガラス部分を目隠しした異様な姿。（広告スペースとして使っているだけかもしれませんが）その潰してしまったガラス面には、NEW HOLLAND AUTONOMOUS TRACTOR 無人トラクター日本初上陸！ #THEDAYTHEFARMCHANGED
とあります。メーカーも無人トラクターにはなにか特別な想いを持っているようですね。こちらは日本メーカーとは少し毛色の違った技術を搭載している感じです。見た目からの想像ですが・・・

 

もっと突っ込んでいきたいところですが、時間がなくなっちゃいました。今日はこんなところで・・・また明日！
もっと突っ込んでいきたいところですが、時間がなくなっちゃいました。今日はこんなところで・・・また明日！

 

 

 

 

 

上の記事とゆるく関連しているほかの記事:

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。 ※ が付いている欄は必須項目です

%d人のブロガーが「いいね」をつけました。